NAVARO II, A new parallel robot with eight actuation modes - Archive ouverte HAL
Communication Dans Un Congrès Année : 2018

NAVARO II, A new parallel robot with eight actuation modes

Damien Chablat
Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes
Robotique Et Vivant
CV
Luc Rolland
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 981588
University of the West of Scotland

Résumé

This article presents a new variable actuation mechanism based on the 3-RPR parallel robot. This mechanism is an evolution of the NaVARo robot, a 3-RRR parallel robot, for which the second revolute joint of the three legs is replaced by a scissor to obtain a larger working space and avoid the use of parallelograms to operate the second revolute joint. To obtain a better spatial rigidity, the leg mechanism is constructed by placing the scissors in an orthogonal plane to the displacement. Unlike the first NaVARO robot, the kinematic model is simpler because there is only one solution to the inverse kinematic model. Surfaces of singularity can be calculated and presented in a compact form. The singularity equations are presented for a robot with a similar base and mobile platform.

Domaines

Robotique [cs.RO]
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https://hal.science/hal-01808509

Soumis le : mardi 5 juin 2018-17:04:43

Dernière modification le : mardi 27 août 2024-12:49:03

Archivage à long terme le : jeudi 6 septembre 2018-18:56:29

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Dates et versions

hal-01808509 , version 1 (05-06-2018)

Identifiants

Citer

Damien Chablat, Luc Rolland. NAVARO II, A new parallel robot with eight actuation modes. International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, ASME, Aug 2018, Québec, Canada. ⟨10.1115/DETC2018-85949⟩. ⟨hal-01808509⟩

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