El análisis de mecanismos es una habilidad fundamental del ingeniero mecánico, electromecánico o Resumen: El análisis de mecanismos es una habilidad fundamental del ingeniero mecánico, electromecánico o mecatrónico, y para su enseñanza se han utilizado diversos métodos entre los cuales se encuentran los métodos gráfico, analítico y numérico [1]. Los textos de mecanismos hacen análisis en solo algunos puntos de la trayectoria, el objeto de este trabajo es desarrollar una metodología para determinar el comportamiento de un mecanismo como función del tiempo o la posición dentro de su rango de operación. Para ello se ha programado un algoritmo que calcula la cinemática inversa de un mecanismo dado, a través del análisis complejo y la identidad de Euler [2], para determinar la posición velocidad y aceleración de un mecanismo plano y su proyección al análisis de mecanismos en el espacio. Lo anterior, a partir de una ecuación de cierre y posterior cálculo de las funciones de velocidad y aceleración angular, por medio de la derivación de la función de posición. Esto le servirá al estudiante para comprender la teoría impartida en la clase, simular el comportamiento de mecanismos y dar un criterio valido para predecir el movimiento de los mismos. Como resultado de la aplicación de la metodología del trabajo se muestra inicialmente la aplicación a la solución de un mecanismo de cuatro barras y posteriormente al diseño de un robot paralelo.