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Communication Dans Un Congrès Année : 2017

SLAM visuel actif pour la cartographie en grande gamme dynamique

Résumé

Acquiring High Dynamic Range (HDR) photos from several images, with an active shutter providing different exposures (sensor integration periods), has been widely commercialised in photography for static camera positions. In the case of a mobile video sensor (as is the case in robotics), this problem is more difficult due to real-time motion of the sensor. Recent dense visual SLAM approaches provide solution to estimate the motion, however, few works have attempted to perform HDR visual SLAM. In this paper a new approach is proposed that enables 3D HDR environment maps to be acquired actively from a dynamic set of images in real-time. The 6 dof pose, the dense scene structure and the HDR texture map will be estimated simultaneously with the objective of maximizing the dynamic range. In particular, a method is proposed to actively control the shutter based on information theory to optimise the information content of the 3D HDR environment map for RGB-D sensors.
L'imagerie à grande gamme dynamique (HDR) à partir de plusieurs images avec des temps d'exposition différents existe depuis plusieurs années dans le commerce, mais seulement pour une camera fixe. Dans le cadre de la robotique mobile cela se complique car le capteur se déplace. L'approche visuelle dense de localisation et cartographie (SLAM) permet d'estimer la pose entre chaque acquisition et de recaler les images et ainsi de construire un environnement 3D. Mais, peu de travaux ont été effectués pour faire du SLAM visuel en grande gamme dynamique. Ce travail propose une solution pour construire des cartes 3D de l'environnement en HDR. L'approche est basée sur théorie de l'in-formation avec pour objectif de contrôler le temps d'exposition du capteur en essayant de maximiser l'information de la carte de l'environnement 3D
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-01636402 , version 1 (24-01-2018)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01636402 , version 1

Citer

Christian Barat, Andrew I. Comport. SLAM visuel actif pour la cartographie en grande gamme dynamique. XXVIème Colloque GRETSI, Sep 2017, Juan-les-Pins, France. ⟨hal-01636402⟩
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