Un système autonome doit accomplir des tâches sans intervention humaine dans des environnements extrêmement variés. Les fautes de tels systèmes peuvent avoir des conséquences inacceptables vis à vis de la sûreté de fonctionnement, des performances ou de la mission. Le test en simulation de tels systèmes est efficace pour révéler et éliminer ces fautes tout en présentant l'avantage d'être moins coûteux, moins dangereux et potentiellement plus exhaustif qu'un test dans le monde réel. L'objectif de nos travaux est de trouver comment caractériser le domaine d'entrée du test, d'identifier les critères de sélection à retenir pour les tests, d'élucider comment satisfaire ces critères en combinant des procédés de génération de tests classiques et des procédés de génération de mondes et ainsi, de proposer une approche permettant de définir et de réaliser les tests dans le contexte des systèmes autonomes. Pour cela, nous avons tout d'abord identifié divers composants qui interviennent durant les phases de tests que sont la génération des entrées, l'exécution du test, ainsi que l'analyse des résultats de l'exécution. Nous utilisons le simulateur Morse qui est générique et basé sur le moteur de rendu 3D \textit{Blender Game engine} et qui permet de simuler un ensemble de capteurs et d’actionneurs. Le système sous test comprend les modules robotiques nécessaires au service de navigation, générés à partir de modèles GenoM. Nous avons mené une première expérience dans le but d'observer l'indéterminisme des modules dédiés à la navigation.