Programmer par assemblage de composants est un objectif aussi attractif dans le domaine du contrôle des robots que dans tous les autres domaines du développement logiciel, mais pose des défis spécifiques à ce domaine comme la prise en compte des contraintes d’ordonnancement, de synchronisation et d’accès aux ressources contraintes temporellement lors de la composition. Dans cet article, nous définissons un modèle de composants adapté aux architectures de contrôle de robots, de manière à aborder la question cruciale de la composition en réalisant une composition concurrente, exemplaire de différentes formes de composition (synchrone, temps-réel réparti, etc.) pour des composants dont le comportement est exprimé avec différents formalismes (Esterel, architectures à subsomption, etc.). Notre objectif ultime est de proposer un modèle de composants complètement implanté, depuis la conception jusqu’au déploiement, permettant de produire des assemblages respectant par construction les contraintes globales (temporelles, ressources, etc.) à partir de composants de base eux-mêmes garantis.