Programmer par assemblage de composants est un objectif aussi attractif dans le domaine du contrôle des robots que dans tous les autres domaines du développement logiciel. Dans cet article, nous nous attaquons à l'une des difficultés de cette approche en contrôle robotique, la prise en compte des contraintes d'ordonnancement et de synchronisation lors de la composition. Nous réalisons une forme de composition par héritage entre composants définis par des architectures à subsomption. À partir de ce cas spécifique, nous déduisons une approche générale pour définir à terme différentes formes de composition (synchrone, tempsréel réparti, etc.) pour des composants exprimés avec différents formalismes (Esterel, réseaux de Petri, etc.). Notre objectif ultime est de proposer un modèle de composants permettant de produire des assemblages respectant par construction les contraintes globales (temporelles, ressources, etc.) à partir de composants de base eux-mêmes garantis.