La présente invention est relative à une méthode d'estimation de paramètres d'un véhicule en mouvement, ledit véhicule étant muni de roues équipées de pneumatiques, la méthode comprenant : -la mesure ou l'estimation de la valeur de la vitesse angulaire de rotation d'au moins une roue, -la mesure ou l'estimation de la valeur du couple appliqué à ladite roue, caractérisée par le fait que la méthode utilise un observateur de la dynamique de la roue basé sur la théorie des modes glissants dont les signaux d'entrée sont la valeur de la vitesse angulaire de roue ainsi que la valeur du couple appliqué à la roue, et les variables estimées sont la vitesse longitudinale v de la roue, ainsi que le rayon dynamique R de la roue.