Les Sciences Cognitives, aux frontières de la psychologie cognitive, de la philosophie et des neurosciences, ont mis en avant depuis plusieurs décennies, la notion de cognition incarnée qui donne un rôle central au corps. Celui-ci est en effet considéré comme le vecteur privilégié de l'expression de la cognition mais aussi, et surtout, de sa construction. L'incarnation d'un organisme définit et limite simultanément les processus cognitifs qui lui sont accessibles. En ce sens, la cognition est ancrée très profondément dans le corps et dans ses interactions avec le monde extérieur. Dans le cadre d'une approche " systémique " de la cognition, il est donc important de comprendre que de tels systèmes ne peuvent être vraiment appréhendés que comme un tout et dans des situations comportementales naturelles. Or, pour le modélisateur, se pose alors un problème quant à savoir son rôle dans l'interprétation de ses modèles. Qu'est ce qui relève de l'observation objective et qu'est ce qui relève de l'interprétation subjective en rapport à notre propre cognition et donc à nos corps ? Au travers de la présentation de modèles issus des neurosciences computationelles, nous essaierons de donner quelques pistes de réflexions.