Observateur des couples appliqués aux roues d'un véhicule automobile
Résumé
Cet article traite de la problématique des systèmes d'aide à la conduite des véhicule automobiles. Un observateur non linéaire à entrées inconnues de type grand gain est appliqué à un modèle de véhicule à quatre roues utilisant un modèle d'efforts d'interaction pneumatique/chaussée couplé. Il permet l'estimation simultanée de l'état constitué des vitesses longitudinale, transversale et de lacet du véhicule et des couples appliqués aux roues considérés comme des entrées inconnues. Il utilise comme entrées mesurées les braquages et les charges verticales appliquées aux roues. Les sorties mesurées sont les vitesses de rotation des roues. Après avoir validé le modèle de connaissance du véhicule, les performances de l'observateur sont évaluées en utilisant un simulateur de véhicule sur un essai de freinage en courbe.