Poursuite de cible par un senseur mobile ; repérage multisenseur de la position du senseur mobile
Résumé
In this communication, we focus on the issue of tracking in real time a moving target from a sensor which is mobile too. The originality of the problem lies in the fact that the measures (targets position and targets trajectory) are expressed in the polar reference of the mobile sensor. The use of a single filter to process all the sources simultaneously was not possible so we propose to merge data from independent sensors to optimize the sensor location from which directly depends the target tracking. We show that the unscented Kalman filter (UKF) is more suitable than the classic Kalman filter (KF) for such a problem. We also highlight the interest of merging different sources for estimate the location and the orientation of the sensor.
Nous traitons ici de la question du pistage, en temps réel, d'une cible mobile à partir d'un senseur, lui-même, mobile. L'originalité du problème traité tient au fait que les mesures (position des balises et trajectoire de la cible) sont transmises, sous la forme de coordonnées polaires, dans le repère du senseur mobile. L'utilisation d'un unique filtre, permettant de traiter simultanément toutes les sources n'étant pas possible, nous proposons de fusionner l'information issue des senseurs indépendants, proprioceptifs et extéroceptifs, afin d'optimiser la localisation du senseur mobile dont dépend le pistage de la cible. Nous montrons que le filtrage de Kalman "unscented" (UKF) est plus adapté que le filtrage de Kalman classique (KF) pour ce type de problématique et nous mettons également en évidence l'intérêt de la fusion des différentes sources pour la localisation et l'orientation du senseur mobile.