Ce travail traite de la commande en suivi de trajectoires par retour de sortie pour les systèmes dynamiques non linéaires incertains décrits par des multimodèles de type Takagi-Sugueno (TS). La synthèse de la loi de commande et de l'observateur est basée sur un critère quadratique relatif à l'erreur de poursuite. Les conditions sont alors écrites sous forme de LMI (Linear Matrix Inequality) par le biais des propriétés de l'ISS (Input to State Stability). Un exemple de suivi de trajectoire d'un simple pendule inversé mis en mouvement par un chariot mobile illustre l'approche proposée.