Ce papier souligne tout d'abord comment la procédure dite de 'backstepping' pour la synthèse d'une loi de commande non linéaire peut être adaptée pour garantir en plus de la stabilité le respect de contraintes de type inégalité sur la sortie utilisée. Cette approche est ensuite illustrée par l'exemple de commande de l'angle ou de la tension dans le cas d'un réseau électrique simplifié représenté par une machine connectée à un bus infini (modèle SMIB). Plusieurs résultats de simulation sont présentés en conséquence.