Le banc d'essai considéré présente une interface entre l'actionneur et les modulateurs de puissance à piloter. Cette spécificité du système nous donne en particulier la possibilité d'implanter deux servovalves afin d'avoir une plus grande plage de fonctionnement. Cette classe particulière de système permet d'appliquer la technique du Backstepping pour synthétiser une commande performante, dans le cadre de suivi de trajectoire en position. L'objectif de ce travail est d'effectuer une étude comparative entre la commande non-linéaire synthétisée et un contrôleur linéaire par retour d'état. L'étude expérimentale sur le servo-actionneur électrohydraulique montre l'efficacité du schéma de commande proposé par rapport aux techniques classiques.