Commande prédictive non linéaire pour le guidage d'un véhicule autonome
Résumé
Ce papier présente une commande pour la navigation autonome d'un véhicule automobile. L'architecture de commande développée comporte un module pour le suivi de trajectoire basé sur une commande prédictive non linéaire (NLMPC) et un module pour la régulation de la vitesse. Un générateur de vitesse permet de calculer la vitesse de référence de façon à garantir la stabilité latérale du véhicule compte tenu de critères de sécurité et de stabilité latérale. La prise en compte des deux dynamiques longitudinale et latérale ainsi que la réactualisation du profil de vitesse garantit une sécurité active et constitue l'intérêt de l'approche proposée. La stratégie de commande proposée est testée en simulation et montre de bonnes performances en poursuite à des vitesses pouvant être élevées.