Commande couplée longitudinale et latérale pour le guidage d'un véhicule autonome
Résumé
une stratégie de commande couplée longitudinale et latérale pour le guidage automatisé d'un véhicule automobile est présentée dans ce papier. La prise en compte simultanée des deux dynamiques longitudinale et latérale du véhicule dans la stratégie de commande proposée contribue à l'amélioration des performances du guidage ainsi qu'à la stabilité latérale du véhicule. L'architecture de commande proposée repose sur deux modules. Le premier module, basé sur une commande prédictive non linéaire (NMPC), assure le suivi de la trajectoire générée à partir de données de localisation GPS. Quant au deuxième module, il permet de calculer la vitesse de référence de façon à préserver au mieux la stabilité latérale du véhicule. En effet, la vitesse de référence est calculée à partir de critères de sécurité et de stabilité latérale. La stratégie de commande proposée est validée en simulation et montre de bonnes performances en poursuite à des vitesses pouvant être élevées.