Une marche cyclique est définie pour un robot bipède plan sur un sol horizontal. Le but est d'étudier l'influence du mouvement des membres supérieurs du bipède sur la consommation d'énergie du bipède. Le cycle de marche est constitué de phases de simple appui et d'impacts. Différentes cas pour les bras seront comparés : bras attachés, petits mouvements des bras et balancement des bras. Pour chaque cas une optimisation paramétrique du mouvement de marche sera réalisée pour mettre en évidence l'effet de balancement des bras.