La majorité des méthodes automatiques de modélisation 3d à partir d'images reconstruisent un ensemble dense de points. Nous proposons ici de reconstruire une surface directement à partir de l'ensemble épars de points reconstruits en estimant la géométrie. Deux méthodes voisines sont présentées, l'une est progressive (la surface est progressivement complétée au fur et à mesure que les images sont lues) et l'autre pas. Il s'agit aussi d'obtenir une variété topologique de dimension 2, pas une simple soupe de triangles mals connectés les uns aux autres. Malgrés le faible nombre de points reconstruits, l'expérience montre que l'on peut obtenir des résultats intéressants pour des environnements extérieurs avec une caméra catadioptrique.