Avec plus de 75% du fret dans la plupart des pays de l'UE, le mode routier reste le plus dominant pour le transport de marchandises. La proportion de Poids Lourds (PL) croît dans le trafic routier et atteint souvent 15 à 20%. Pour atteindre les nouveaux objectifs de développement durable, garantir la durabilité des infrastructures et améliorer la sécurité routière, une attention particulière doit être portée sur ce mode de transport pour évaluer et limiter les charges dynamiques des roues et essieux sur les chaussées. La sécurité et l'efficacité des PL peuvent être améliorées par l'utilisation de systèmes embarqués permettant la surveillance continue et l'estimation des charges dynamiques en temps réel. Les progrès des outils de l'automatique fournissent des techniques intéressantes pour le pesage en marche embarqué. L'objectif de cette thèse est de développer une méthode d'estimation des forces d'impacts des poids lourds sur les chaussées et de proposer un contrôle actif pour réduire les effets dynamiques maximaux. Après un état de l'art détaillé sur les techniques de pesage embarqué disponibles, un modèle lacet-roulis dynamique du PL est développé. Des méthodes d'estimations basées sur l'inversion explicite et implicite du modèle et d'observateurs à mode glissant sont développées et testés à l'aide du simulateur Prosper/Callas et une première validation a été obtenue par des tests expérimentaux. Enfin, une architecture de commande par braquage actif, basée sur les forces d'impact estimées et permettant d'alerter et d'assister le conducteur en présence de risque de renversement et de situations accidentogènes a été proposée.