Cet article présente une nouvelle méthode pour évaluer et prédire dynamiquement le risque de renversement de poids lourds par une approche fiabiliste. La méthode est basée sur la prise en compte des incertitudes du système. Les paramètres les plus influents sur le risque sont représentés par des variables aléatoires, alors que les variables dynamiques sont estimées par un filtre de Kalman Unscented, dédié aux systèmes non linaires. L'ensemble des variables aléatoires obtenues est utilisé pour déterminer à chaque instant un indice de fiabilité permettant de caractériser la sécurité du poids lourd vis-à-vis d'un éventuel risque de renversement. Cet indice est ensuite prédit pour une meilleure prévention du risque. Enfin, des simulations sont effectuées pour valider l'approche développée.