Commande Vision/Force de robots parallèles. - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA) Année : 2010

Commande Vision/Force de robots parallèles.

Résumé

In this paper, force and position control of parallel kinematic machines is discussed. Cartesian space computed torque control is applied to achieve force and position servoing directly in the task space within a sensor based control architecture. The originality of the approach resides in the use of a vision system as an exteroceptive pose measurement of a parallel machine tool for force control purposes.
Fichier principal
Vignette du fichier
JESA-p887-vol44-no-8-2010.pdf (701.05 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Loading...

Dates et versions

hal-00586870 , version 1 (18-04-2011)

Identifiants

Citer

Saliha Bellakehal, Nicolas Andreff, Youcef Mezouar, Mohamed Tadjine. Commande Vision/Force de robots parallèles.. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), 2010, 44 (8), pp.887-911. ⟨10.3166/JESA.44.887-911⟩. ⟨hal-00586870⟩
176 Consultations
670 Téléchargements

Altmetric

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More