Cusp points in the parameter space of RPR-2PRR parallel manipulators

This paper investigates the existence conditions of cusp points in the design parameter space of the R\underline{P}R-2P\underline{R}R parallel manipulators. Cusp points make possible non-singular assembly-mode changing motion, which can possibly increase the size of the aspect, i.e. the maximum singularity free workspace. The method used is based on the notion of discriminant varieties and Cylindrical Algebraic Decomposition, and resorts to Gröbner bases for the solutions of systems of equations.

Mots clés

Kinematics Singularities Cusp Parallel manipulator Symbolic computation

Domaines

Robotique [cs.RO]

Fichier principal

eucomes.pdf (255.29 Ko)

Origine	Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Damien Chablat : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal.science/hal-00545445

Soumis le : vendredi 10 décembre 2010-11:34:32

Dernière modification le : vendredi 5 janvier 2024-03:21:58

Archivage à long terme le : vendredi 11 mars 2011-03:24:49

Dates et versions

hal-00545445 , version 1 (10-12-2010)

Identifiants

HAL Id : hal-00545445 , version 1
ARXIV : 1012.2662
DOI : 10.1007/978-90-481-9689-0_4

Citer

Guillaume Moroz, Damien Chablat, Philippe Wenger, Fabrice Rouillier. Cusp points in the parameter space of RPR-2PRR parallel manipulators. 3rd European Conference on Mechanism Science : EUCOMES 2010, Sep 2010, Cluj-Napoca, Romania. pp.29-37, ⟨10.1007/978-90-481-9689-0_4⟩. ⟨hal-00545445⟩

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