Etude sur l'intérêt des modèles biologiques de réseaux de neurones pour la synthèse de rythmes locomoteurs adaptatifs - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA) Année : 2007

Etude sur l'intérêt des modèles biologiques de réseaux de neurones pour la synthèse de rythmes locomoteurs adaptatifs

Résumé

Cet article présente les résultats d'une étude qui vise à accroître la capacité d'adaptation des robots à pattes. Le contrôleur est constitué d'un réseau de neurones, synthétisé par algorithme évolutionniste, auxquels des mécanismes adaptatifs inspirés de la biologie sont incorporés. Nous comparons les performances des contrôleurs suivant trois modèles de neurones à complexité biologique croissante. Sur l'exemple de la commande du déplacement d'une structure monopode à trois degrés de liberté, nous montrons l'intérêt des modèles à dynamique interne dont les paramètres sont calculés à partir de mécanismes inspirés de la biologie plutôt que d'être calculés par évolution artificielle. Nous incorporons ensuite ces mécanismes dans un contrôleur neuronal qui commande la vitesse du robot monopode glissant sur un rail et soumis à des perturbations externes. Nous montrons que ces mécanismes permettent l'adaptation en ligne du contrôleur donc de l'allure du cycle de locomotion et qu'ils maintiennent la performance en vitesse du robot.
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Dates et versions

hal-00519907 , version 1 (21-09-2010)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00519907 , version 1

Citer

Thierry Hoinville, Patrick Henaff, Stéphane Delaplace. Etude sur l'intérêt des modèles biologiques de réseaux de neurones pour la synthèse de rythmes locomoteurs adaptatifs. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), 2007, Vol. 41 (N°3/4), pp.413-435. ⟨hal-00519907⟩

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