L'identification des paramètres dynamiques des robots est généralement basée sur l'utilisation du modèle inverse qui est linéaire par rapport aux paramètres dynamiques à identifier. Afin d'obtenir un système surdéterminé, ce modèle est échantillonné pendant que le robot est piloté avec des mouvements excitants. La solution optimale est obtenue à l'aide des moindres carrés linéaires (MCL). L'efficacité de cette approche a été prouvée à travers de l'identification expérimentale de nombreux prototypes et robots industriels. Elle a été étendue à d'autres systèmes tels que les compacteurs, les voitures, les moteurs et les interfaces haptiques. Cependant, cette méthode nécessite une mesure précise d'une image du couple et de la position à une fréquence assez élevée. Elle nécessite également l'estimation des vitesses et accélérations par un filtrage passe bande de la position. La matrice d'observation est donc bruitée. De plus, l'identification est effectuée en boucle fermée du fait du caractère double intégrateur instable des robots. La méthode de la variable instrumentale (IV) traite du problème de la matrice d'observation bruitée et peut être statistiquement optimale. Ce papier se focalise sur cette technique et propose une extension de cette méthode. Elle est appliquée sur un robot 2 degrés de liberté (DDL) plan développé par l'équipe robotique de l'IRCCyN.