Aujourd'hui, les technologies de communication sans fil sont nombreuses et globalement complémentaires. Cependant, trop peu d'entre elles proposent de réelles garanties sur la remise de messages dans un temps borné alors que ces exigences sont fondamentales dans le cadre de certaines utilisations, comme par exemple pour la robotique coopérante où les robots mobiles doivent pouvoir s'échanger des messages dans un temps borné. Dans le cadre de nos travaux, nous proposons un système de communication sans fil présentant de fortes garanties sur le plan temporel et basé sur la technologie IEEE 802.15.4/ZigBee. Les garanties sont envisageables grâce à un mode d'accès au médium complètement déterministe. Dans cet article, la méthode d'accès est décrite, simulée et mise en œuvre dans le cadre d'un prototypage réel. Les résultats obtenus par ces diverses études sont présentés.