Ce papier traite de la conception et de la réalisation d'un système de pilotage en ligne de véhicules autoguidés (dits AGV). Ce système assure à la fois la sûreté du processus et l'optimisation de critères de performance. La sécurité de fonctionnement, en l'occurence l'évitement de collisions et de blocages entre AGV, est réalisée à l'aide de la théorie de la supervision de Ramadge et Wonham. On superpose à ce premier niveau de commande, un module de routage des AGV. Les tronçons de circuit devant être empruntés sont choisis de façon à optimiser un certain critère de coût. L'architecture proposée est mise en oeuvre sur l'exemple d'une flotte d'AGV. Le système d'AGV est émulé avec Arena et interfacé avec les modules du système de pilotage. Cette mise en oeuvre valide les concepts proposés.