Le renversement latéral apparaît comme étant la cause principale des accidents de véhicules légers tout-terrain (quads) dans le milieu agricole. Par conséquent, lestimation et la prédiction des situations potentielles de renversement sont deux étapes clés pour ensuite aborder le développement de systèmes de sécurité active appliqués aux véhicules tout-terrain. Si plusieurs travaux de recherche ont été réalisés dans le cadre des véhicules routiers, peu de ces développements peuvent être directement utilisés dans le cadre des véhicules rapides se déplaçant en milieu naturel, de part la spécificité et la forte variabilité des conditions de contact mises en jeu. Cet article a pour objet ledéveloppement d'un algorithme permettant l'estimation et la prédiction d'un critère de stabilité dynamique appelé Transfert de Charge Latéral (TCL), afin d'anticiper les situations de renversement latéral sur sol naturel. Cet algorithme repose sur un modèle dynamique du véhicule sur lequel est bâti un observateur par backstepping permettant d'estimer en ligne les conditions d'adhérence du véhicule qui impactent largement sa propension au renversement. La capacité de l'indicateur de risque à anticiper les situations de renversement a été testée à la fois au travers de simulations numériques mais aussi en grandeur réelle sur un quad Kymco Mxer 150.