Changing Assembly Modes without Passing Parallel Singularities in Non-Cuspidal 3-R\underline{P}R Planar Parallel Robots - Archive ouverte HAL
Communication Dans Un Congrès Année : 2008

Changing Assembly Modes without Passing Parallel Singularities in Non-Cuspidal 3-R\underline{P}R Planar Parallel Robots

Résumé

This paper demonstrates that any general 3-DOF three-legged planar parallel robot with extensible legs can change assembly modes without passing through parallel singularities (configurations where the mobile platform loses its stiffness). While the results are purely theoretical, this paper questions the very definition of parallel singularities.

Domaines

Robotique [cs.RO]
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https://hal.science/hal-00323101

Soumis le : vendredi 19 septembre 2008-15:28:19

Dernière modification le : vendredi 5 janvier 2024-03:22:33

Archivage à long terme le : vendredi 4 juin 2010-11:36:53

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Dates et versions

hal-00323101 , version 1 (19-09-2008)

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Citer

Ilian Bonev, Sébastien Briot, Philippe Wenger, Damien Chablat. Changing Assembly Modes without Passing Parallel Singularities in Non-Cuspidal 3-R\underline{P}R Planar Parallel Robots. 2nd International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, Sep 2008, Montpellier, France. pp.1-4. ⟨hal-00323101⟩

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