Microassemblage par Asservissements Visuels. - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2007

Microassemblage par Asservissements Visuels.

Résumé

Depuis quelques années, le besoin du microassemblage automatisé, c'est à dire l'assemblage de pièces micrométriques (MEMS, MOEMS, etc.) devient de plus en plus important. Il est ainsi nécessaire et indispensable de mettre en oeuvre des stratégies novatrices appropriées tant du point du vue de l'imagerie et de la vision que de la manipulation et de la commande. Le microassemblage comporte différentes tâches de micromanipulation (prise, dépose, positionnement, insertion,...). Pour se faire, une cellule de microassemblage modulaire a été développée au ”LAB”, elle est composée d'une plateforme de positionnement à 3DDL et d'un micromanipulateur à 2DDL portant une pince à 4DDL. Nos travaux consistent en l'insertion de composants en silicium de dimensions 400*400*100micronm3 percés de chaque coté d'une fente de 100micronm, avec une marge d'erreur de 3micronm. Pour atteindre une telle précision d'assemblage, un calibrage du système de vision est nécessaire, du même que celui des manipulateurs. La détermination du modèle du microscope optique se fait par l'utilisation d'une mire plane (2D) virtuelle. Le calibrage de la station consiste dans la compensation, par vision, des imperfections de la station (” non-coplanarité, non-orthogonalité des axes de translation, détermination du centre réel de rotation de la table de positionnement...”). Ces données vont servir à réaliser l'insertion des composants en utilisant des approches d'asservissements visuels.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-00182229 , version 1 (25-10-2007)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00182229 , version 1

Citer

Brahim Tamadazte, Sounkalo Dembélé, Benoît Ballarin, Nadine Piat. Microassemblage par Asservissements Visuels.. 6èmes Journées Nationales de la Recherche en Robotique, JNRR'07., Sep 2007, Obernai, France. pp.sur CD ROM. ⟨hal-00182229⟩
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