Ce papier traite du problème de la commande tolérante aux défauts pour les systèmes multivariables incertains. La méthodologie proposée comprend une boucle de commande standard pour les performances nominales (fonctionnement non défaillant), ainsi qu'une boucle tolérante. Cette dernière est composée d'un filtre de diagnostic et d'un correcteur tolérant aux défauts. La boucle tolérante est activée par une logique de commutation, lorsqu'un défaut est détecté par le filtre de diagnostic. Afin de diminuer les régimes transitoires causés par l'activation de la boucle tolérante, l'état du correcteur tolérant est contrôlé hors ligne via une matrice de gain. Un des avantages de l'approche proposée est qu'elle permet de concevoir un système de commande tolérante aux défauts indépendamment du correcteur nominal déjà en place. Cet aspect constitue un point novateur dans l'approche développée puisque d'un point de vue industriel, les lois de commande sont souvent certifiées et ne peuvent donc pas être modifiées. La méthode proposée est illustrée en simulation à l'aide d'un benchmark aéronautique.