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Conference Papers Year : 2021

Navigation sous-marine par la méthode des cycles stables

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Abstract

Comment naviguer sans se perdre dans un environnement sous-marin où il n'existe pratiquement aucun point de repère pour la localisation et qu'aucun système de localisation externe n'est disponible ? Pour répondre à cette question, nous proposons le concept de "cycle stable" utilisé par de nombreux animaux pour la navigation et également par les anciens navigateurs. Le principe est de rebondir sur des isobathes (ou autre route maritime) de façon déterministe en répondant à une séquence précise. Cette séquence est déterminée de façon à ce que le robot visite la zone demandée et soit capable de revenir. Quelques expériences réelles montrent la faisabilité de cette approche pour la navigation sous-marine.
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Dates and versions

hal-03637280 , version 1 (09-11-2022)

Licence

Copyright

Identifiers

  • HAL Id : hal-03637280 , version 1

Cite

Alain Bertholom, Nathan FOURNIOL, Luc Jaulin, Fabrice Le Bars, Morgan Louédec, et al.. Navigation sous-marine par la méthode des cycles stables. Journées Drones & Capteurs embarqués 2021, Drones & Cap', Sep 2021, Saint-Pierre-d’Oléron, France. ⟨hal-03637280⟩
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