Visual servoing methods for ship landing
Méthodes d’asservissement visuel pour l’appontage d’hélicoptères
Résumé
Cette thèse s’inscrit dans le domaine de l’automatique, et a pour but de fournir des outils utiles à l’atterrissage en mer d’hélicoptères (sur navire ou plateforme) et employés dans le cadre d’un potentiel pilotage automatique.
L’objectif a donc été de développer une série de lois de commande pilotées manuellement, puis commandées de façon autonome à l’aide d’informations caméra. Les lois ainsi développées à l’aide de modèles dynamiques d’hélicoptères, limitations mécaniques incluses, se basent sur les critères de Qualité de Vol issus de la norme ADS-33. L’ensemble a fait appel à une approche anti-windup pour améliorer la robustesse face aux situations d’actionneurs en saturation. Enfin les lois issues de ces travaux ont été testées en temps-réel sur le banc de pilotage d’hélicoptères de l’ONERA Salon-de-Provence.
This thesis is related to the automatic & control engineering field, and its main goal is to provide useful tools for ship landing missions, tools that can be used for a potential autopilot.
The objective has been to develop a series of control laws manually piloted, then automatically controlled by visual servoing using identified image features. The laws developped thanks to helicopter models with mechanical limitations were based on flying qualities criteria from the ADS-33 standard. The process also defines an anti-windup approach to cope with actuator saturations. Finally the main results were assessed in real time with the ONERA rotorcraft flight test bench at ONERA Salon-de-Provence.
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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