Vers des systèmes plus autonomes : contributions autour de la tâche de diagnostic dans une architecture embarquée
Résumé
In my presentation, I will first review my teaching activities at INSA Toulouse, as well as my various responsibilities. In a second step, I will give the major axes of my research whose objective is to increase the autonomy of systems by designing appropriate and effective fault diagnosis modules. The detection and isolation of faults help the system to react correctly to the different situations it has to face, thus contributing greatly to its autonomy. I will focus on two major points. Firstly, the link between diagnosis and prognosis will be developed in the context of hybrid dynamic systems. The prognosis aims at predicting the future states of the system. A health management architecture will be presented and then a common modeling framework. I will show that this work has made it possible to standardize the joint formalisms of diagnosis and prognosis. A diagnostic algorithm whose results can be interpreted by the prognostic module will be presented. This algorithmic work, followed by an application in the real case of a rover, constitutes a major contribution for the intrinsic coupling of diagnostic and prognostic algorithms. The second point will be distributed and decentralized diagnosis for continuous dynamics systems. Structural analysis will be proposed as a solution for test generation in complex systems. Despite its apparent simplicity, it provides a powerful set of tools for analyzing and inferring information about the system. Moreover, it has the advantage of being applied indifferently to linear and non-linear systems. The presentation will show how the notions of diagnosis have been adapted in the decentralized and distributed framework, up to the formulation of an optimization problem linked to the choice of a subset of subsystem-level diagnostic tests. . Finally, the last part of my presentation will focus on my research project and present my perspectives for future years.
Dans ma présentation d’HDR, j’exposerai dans un premier temps mes activités d’enseignement à l’INSA de Toulouse, ainsi que mes diverses responsabilités et investissements. Dans un deuxième temps, je donnerai les grands axes de ma recherche dont l’objectif est d’accroitre l’autonomie des systèmes en concevant des modules de diagnostic de fautes efficaces et adaptés. La détection et l’isolation des fautes qui peuvent survenir permettent en effet au système de réagir correctement aux différentes situations dans lesquelles il se trouve, contribuant ainsi grandement à son autonomie. Je me focaliserai sur deux points particuliers. Tout d’abord le lien entre le diagnostic et le pronostic sera développé dans le cadre des systèmes à dynamiques hybrides, le pronostic consistant à prédire les états futurs du système. Une architecture de gestion de santé sera présentée puis un cadre commun de modélisation. Je montrerai que ce travail a permis d’uniformiser les formalismes conjoints de diagnostic et de pronostic. Un algorithme de diagnostic dont les résultats sont interprétables par le module de pronostic sera présenté. Ce travail algorithmique, suivi d'une application dans un cas réel de rover, constitue une contribution majeure pour le couplage intrinsèque d’algorithmes de diagnostic et de pronostic. Le deuxième point portera sur le diagnostic décentralisé et distribué pour des systèmes à dynamique continue. L’analyse structurelle sera proposée comme solution pour la génération de tests dans le cadre des systèmes complexes. Malgré son apparente simplicité, cette dernière fournit un ensemble d'outils puissants pour analyser et inférer des informations sur le système. Par ailleurs, elle a l'avantage de s'appliquer indifféremment aux systèmes linéaires et non linéaires. L’exposé montrera comment les notions de diagnostic ont été adaptées dans le cadre décentralisé et distribué, jusqu’à la formulation d’un problème d'optimisation lié au choix d'un sous-ensemble de tests de diagnostic au niveau des sous-systèmes. Enfin, la dernière partie de mon exposé portera sur mon projet de recherche et présentera mes perspectives pour les années futures.
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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