Fault Tolerant Autonomous Robots Using Mission Performance Guided Resources Allocation

Real long-term, complex and autonomous mission is still a challenge for robotics. This paper presents an efficient approach enhancing the robot with fault tolerance. It uses performance viewpoints to guide hardware and software resources allocation all along the mission according to faults effects and detection. Simulated and experimental results are proposed and analyzed.

Domaines

Automatique / Robotique

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2016_SysTol.pdf (1.27 Mo)

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Karen Godary-Dejean : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-01591460

Soumis le : jeudi 21 septembre 2017-14:01:49

Dernière modification le : vendredi 24 mars 2023-14:53:05

Dates et versions

lirmm-01591460 , version 1 (21-09-2017)

Identifiants

HAL Id : lirmm-01591460 , version 1

Citer

Lotfi Jaïem, Lionel Lapierre, Karen Godary-Dejean, Didier Crestani. Fault Tolerant Autonomous Robots Using Mission Performance Guided Resources Allocation. SysTol: Control and Fault-Tolerant Systems, Sep 2016, Barcelona, Spain. ⟨lirmm-01591460⟩

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