Robust localization of a mobile robot using information retrieval techniques
Localisation robuste d'un robot mobile en utilisant des techniques de recherche d'informations
Résumé
Localization is the ability for a mobile robot to know its position at all times. Most of the time, the localization process has to manage several possible positions that could correspond to the real one. The main drawback is that the cost of computational complexity could be high especially when the position of the mobile robot in its environment is unknown. In this paper, we present a new method to perform localization. The main interest of our method is that it is able to determine in a fast and robust way the best positions, using information retrieval techniques, that could correspond to the real one. Moreover, the number of positions is automatically adapted according to the confidence that we have in the localization of the robot. Experimental results show the benefits of the method.
La localisation est la capacité d’un robot mobile à connaître sa position à tout moment. La plupart du temps, le processus de localisation doit gérer plusieurs positions possibles pouvant correspondre à la position réelle. L’inconvénient principal réside dans le coût élevé en complexité computationnelle, en particulier lorsque la position du robot mobile dans son environnement est inconnue. Dans cet article, nous présentons une nouvelle méthode de localisation. L’intérêt principal de notre approche est sa capacité à déterminer de manière rapide et robuste les meilleures positions correspondant à la position réelle, en utilisant des techniques de recherche d’informations. De plus, le nombre de positions est automatiquement ajusté en fonction du degré de confiance que nous avons dans la localisation du robot. Les résultats expérimentaux démontrent les avantages de cette méthode.
Domaines
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