FlowAct : Un système d’interaction homme-robot multimodal pro-actif avec un flux continu de perception et des sous-systèmes d’action modulaires
Résumé
L'évolution des systèmes autonomes dans le contexte des systèmes d'intera-ction humain-robot nécessite une synergie entre la perception continue de l'enviro-nnement et les actions potentielles pour naviguer ou interagir au sein de celui-ci. Nous présentons Flowact, une architecture d'interaction homme-robot pro-active multimodale, fonctionnant comme une boucle sans fin asynchrone de capteurs de robots en actionneurs et organisée par deux contrôleurs, le Suivi d'État de l'Environnement (EST) et le Planificateur d'Actions. L'EST collecte et publie en continu une représentation de l'environnement opérationnel, assurant un flux constant de données perceptuelles. Ce flux perceptuel persistant est essentiel pour notre Planificateur d'Actions avancé qui orchestre une collection de soussystèmes d'action modulaires, tels que les modules de mouvement et de parole, gérant leur initiation ou leur terminaison en fonction de l'évolution narrative de l'environnement. L'EST utilise une fusion de diverses modalités sensorielles pour construire une représentation riche et en temps réel de l'environnement qui est distribuée au Planificateur d'Actions. Ce planificateur utilise un formalisme de prise de décision pour coordonner dynamiquement les modules d'action, leur permettant de répondre de manière pro-active et cohérente aux changements dans l'environnement. À travers une série d'expériences en conditions réelles, nous démontrons l'efficacité du système dans le maintien d'une boucle perception-action continue, améliorant considérablement la réactivité et l'adaptabilité des agents pro-actifs autonomes. L'architecture modulaire des soussystèmes d'action facilite une extensibilité et une adaptabilité plus aisées à un large spectre de tâches et de scénarios.
Domaines
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