La théorie des situations (TS) et tout particulièrement la notion de milieu, sont l'objet de contresens fréquents, dans ce chapitre nous cherchons à les dévoiler et à les clarifier. À la fin des années 80, la TS commence à formaliser la structuration du milieu pour rendre compte de « l'épaisseur » des situations. Cette modélisation a été complétée et modifiée par la suite (Margolinas, 1995; Margolinas & Steinbring, 1994) et a révélé une réelle puissance heuristique pour mieux comprendre les points de vue de l'élève et du professeur. Dans ce chapitre, nous développerons d'abord le point de vue de l'élève, puis le point de vue du professeur, avant de nous concentrer sur les niveaux qui considèrent simultanément les situations communes de l'élève et du professeur. Pour montrer le fonctionnement méthodologique de la structuration du milieu, nous revisiterons la situation des feuilles de papier, situation qui initie l'ingénierie didactique « rationnels et décimaux », emblématique de la TS.