Ce chapitre explore les pratiques développées dans les structures médico-sociales pour prendre soin des personnes. La qualification de ces pratiques, entre « social », « médico-social » ou « sanitaire », est variable selon les contextes et relativement indéterminée, y compris pour les acteurs eux-mêmes. Nous analysons alors le prendre soin à partir des pratiques concrètes de travail, observées lors d’enquêtes sociologiques dans des structures accompagnant des personnes à domicile ou en établissement. S’y révèle une forte porosité des frontières entre soin médical et accompagnement social, ainsi que des tensions entre différents régimes (le régime thérapeutique, celui des libertés individuelles, celui de la justice sociale et celui des risques psychosociaux). L’articulation entre ces différents régimes, et l’hybridation entre dimensions sociale et médicale, dépendent du contexte de travail, notamment du type de coopération entre professionnels et de son encadrement.