Au sein d’un milieu granulaire représenté par une collection de particules, le frottement est le plus souvent représenté par une loi de Coulomb. Résoudre un contact frottant entre deux corps rigides 3D au sein d’une méthode non-régulière est un problème non-linéaire, habituellement résolu par une méthode de Newton sur un système de dimension 5. Cet article s’intéresse à une méthode de résolution exacte sur un système de dimension 2, basée sur une interprétation graphique.