Procédé de détection d'une limite d'une voie de circulation Procédé (P1) de détection d'une limite (L1, L2, L3) d'une voie de circulation (VC1, VC2) pour un véhicule (1) automobile, caractérisé en ce qu'il comprend :- une étape (E1) de détection de ladite limite par un moyen de détection (3) de l'environnement du véhicule, la limite étant définie par une fonction, notamment une fonction polynomiale,- une étape (E4) de détermination d'une pluralité de premiers vecteurs (MXi) caractérisant ladite limite, sur la base de données cartographiques et sur la base de données sur la position et l'orientation courante du véhicule,- une étape (E6) de détermination d'une pluralité de deuxièmes vecteurs (Fj) caractérisant ladite limite, chaque deuxième vecteur étant déterminé par une projection orthogonale d'un premier vecteur sur ladite fonction,- une étape (E8) de calcul de distances de Mahalanobis entre chaque premier vecteur et chaque deuxième. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 2