A cybernetic avatar system to embody human telepresence for connectivity, exploration, and skill transfer - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue International Journal of Social Robotics Année : 2024

A cybernetic avatar system to embody human telepresence for connectivity, exploration, and skill transfer

Rafael Cisneros-Limón
Mehdi Benallegue
Kenji Kaneko
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  • PersonId : 1261530
Hiroshi Kaminaga
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Pierre Gergondet
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Arnaud Tanguy
Rohan Pratap Singh
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Leyuan Sun
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Yang Chen
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Carole Fournier
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Guillaume Lorthioir
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Masato Tsuru
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Kevin Chappellet
Mitsuharu Morisawa
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Adrien Escande
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Ko Ayusawa
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Younes Houhou
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Iori Kumagai
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Michio Ono
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Koji Shirasaka
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Shiryu Wada
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Hiroshi Wada
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Fumio Kanehiro

Résumé

This paper describes the cybernetic avatar system developed by Team JANUS for connectivity, exploration, and skill transfer: the core domains targeted by the ANA Avatar XPRIZE competition, for which Team JANUS was a finalist. We used as an avatar a humanoid robot with a human-like appearance and shape that is capable of reproducing facial expressions and walking, and built an avatar control system that allowed the operator to control the avatar through equivalent mechanisms of motion; that is, by replicating the upper-body movement with naturalness and by stepping to command locomotion. In this way, we aimed to achieve high-fidelity telepresence and managed to be well evaluated from the point of view of the operator during the competition. We introduce our solutions to the integration challenges and present experimental results to asses our avatar system, together with current limitations and how we are planning to mitigate them in future work.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-04425539 , version 1 (30-01-2024)

Identifiants

  • HAL Id : hal-04425539 , version 1

Citer

Rafael Cisneros-Limón, Antonin Dallard, Mehdi Benallegue, Kenji Kaneko, Hiroshi Kaminaga, et al.. A cybernetic avatar system to embody human telepresence for connectivity, exploration, and skill transfer. International Journal of Social Robotics, inPress. ⟨hal-04425539⟩
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