Cette étude développe une procédure expérimentale calculant quatre métriques, basées sur des lois thermodynamiques de la locomotion et estimées à l'aide d'un banc d'essai MiMiC-ANT, pour évaluer les performances énergétiques d'un robot hexapode motorisé par des servomoteurs. L'analyse d’une seule patte permet alors de définir le profil énergétique global d’un robot hexapode. Contrairement aux animaux possédant des muscles, les servomoteurs possèdent un unique point de fonctionnement optimal, ce qui limite la capacité d’optimisation de la marche des robots hexapodes quel que soit leur patron de locomotion. Cette conclusion contre-intuitive remet ainsi en question la polyvalence supposée des robots hexapodes motorisés par des servomoteurs sur différents types de terrain.