Optimiser la consommation énergétique d'un robot hexapode motorisé par des servomoteurs - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2023

Optimiser la consommation énergétique d'un robot hexapode motorisé par des servomoteurs

Résumé

Cette étude développe une procédure expérimentale calculant quatre métriques, basées sur des lois thermodynamiques de la locomotion et estimées à l'aide d'un banc d'essai MiMiC-ANT, pour évaluer les performances énergétiques d'un robot hexapode motorisé par des servomoteurs. L'analyse d’une seule patte permet alors de définir le profil énergétique global d’un robot hexapode. Contrairement aux animaux possédant des muscles, les servomoteurs possèdent un unique point de fonctionnement optimal, ce qui limite la capacité d’optimisation de la marche des robots hexapodes quel que soit leur patron de locomotion. Cette conclusion contre-intuitive remet ainsi en question la polyvalence supposée des robots hexapodes motorisés par des servomoteurs sur différents types de terrain.
Fichier principal
Vignette du fichier
5- Julien SERRES.pdf (17.88 Mo) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-04350996 , version 1 (18-12-2023)

Licence

Paternité

Identifiants

  • HAL Id : hal-04350996 , version 1

Citer

Julien Serres, Ilya Brodoline, Stéphane Viollet. Optimiser la consommation énergétique d'un robot hexapode motorisé par des servomoteurs. Mouvement Animal et Humain : Biomécanique, Biorobotique, Biomimétisme GDR 2088 Biomimétisme Bio-inspiration, Pierre Moretto; Frédéric Guittard; Damien Chablat, Nov 2023, Toulouse, France. ⟨hal-04350996⟩
25 Consultations
3 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More