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Communication Dans Un Congrès Année : 1997

A Landmark-based Motion Planner for Rough Terrain Navigation

Alain Haït
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 858682
Thierry Siméon
Michel Taïx

Résumé

In this paper we describe a motion planner for a mobile robot on a natural terrain. This planner takes into account placement constraints of the robot on the terrain and landmark visibility. It is based on a two-step approach: during the rst step, a global graph of subgoals is generated in order to guide the robot through the landmark visibility regions; the second step consists in planning local trajectories between the subgoals, satisfying the robot placement constraints.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-04296490 , version 1 (23-11-2023)

Identifiants

  • HAL Id : hal-04296490 , version 1

Citer

Alain Haït, Thierry Siméon, Michel Taïx. A Landmark-based Motion Planner for Rough Terrain Navigation. 5th International Symposium on Experimental Robotics (ISER 1997), Jun 1997, Barcelone, Spain. pp.1--11. ⟨hal-04296490⟩
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