Plusieurs auteurs antiques ont « dessiné la carte » des territoires des peuples belges : Jules César, qui en fixe les limites dans son Bello Gallico ; Strabon, dont la Géographie se veut rigoureuse et dont l’étude est de peu postérieure à la conquête césarienne ; Pline l’Ancien, qui s’est rendu sur le territoire belge et en décrit les limites dans son Histoire naturelle ; et Ptolémée dans sa Géographia, rédigée vers 150 ap. J.‑C., comme une sorte de manuel de la discipline dans lequel l’auteur compile les connaissances géographiques de l’Empire romain et crée un système de coordonnées en latitudes et longitudes pour plus de 8 000 lieux.