La présente invention concerne un procédé d’aide à la navigation d’un porteur mobile (1) comportant une centrale inertielle de navigation (10) comportant au moins un capteur inertiel (12), dans lequel, sur une fenêtre d’observations déterminée, les étapes suivantes sont mises en œuvre : (E10) paramétrisation d’un système non-linéaire estimant un état de navigation du porteur mobile (1) à un pas de temps n ; (E20) linéarisation dudit système autour de l’état de navigation estimé ; (E21) estimation par un filtre de Kalman et clonage stochastique d’un premier correctif de l’état de navigation estimé du porteur ; (E22) estimation d’un second correctif par un filtre d’information fonctionnant à rebours et clonage stochastique ; (E30) détermination d’un troisième correctif par fusion des premier et second correctifs ; et correction de l’état de navigation estimé au pas de temps n+1 en fonction du troisième correctif.