Manipulation of micro-objects using adhesion forces and dynamical effects.
Dépose dynamique d'un micro-objet saisi par adhésion
Résumé
This paper describes a dynamical strategy for releasing micro objects picked-up by means of adhesion forces. While sticking effects are used in order to capture an object by adequately choosing a high surface energy constitutive material for the end-effector, these same effects handicap considerably the release. We propose to take advantage of the inertial effects of both the end-effector and the manipulated object to overbalance adhesion forces and to achieve the release. Simulations show that for this purpose, accelerations as high as 105 m/s2 are needed. Successful manipulation of a 40 μm radius glass sphere is demonstrated
Cet article décrit une stratégie dynamique pour relacher un objet saisi par adhésion. En effet, si les effets adhésifs peuvent être utilisés pour saisir un objet, ces mêmes effets handicapent considérablement la dépose de ce même objet sur un même substrat. L'idée proposée dans cet article est l'utilisation des effets inertiels du préhenseur pour casser la liaison adhésive objetpréhenseur et ainsi réussir à déposer cet objet. Des manipulations successives dynamiques, avec une sphère en verre de rayon 40 µm, montrent le bien fondé de ce choix.
Mots clés
Systèmes dynamiques
Manipulation
Micro-objets
Forces d'adhésion
Effets inertiels
Systèmes dynamiques Manipulation Micro-objets Forces d'adhésion Effets inertiels Dynamical systems Manipulation Micro-objects Adhesion forces Dynamical effects
Effets inertiels Dynamical systems
Micro-objects
Adhesion forces
Dynamical effects
Domaines
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