La présente invention a pour objet un dispositif (2) de commande d’un système robotique d’assistance à la mobilité d’un utilisateur, ledit système robotique comprenant au moins un élément actif d’assistance à la mobilité (3) apte à assister une action de mobilité donnée de l’utilisateur (1), caractérisé en ce que le dispositif (2) comprend un système de détection apte à détecter un mouvement compensatoire de l’utilisateur (1) associé à ladite action de mobilité, et un système de commande apte à commander ledit au moins un élément actif (3) lorsque ledit mouvement compensatoire est détecté. Figure pour l’abrégé : Figure 2