Numerical simulation of perceptual sensors of the autonomous vehicle under degraded meteorological conditions
Simulation numérique de capteurs perceptifs du véhicule autonome sous conditions météorologiques dégradées
Résumé
A French and European ambition, the development of automated mobility is at the heart of many roadmaps of professional associations in the mobility sector or institutions carrying out public policies for economic and societal development. These reflections and action plans highlight in particular the approach (i) by driving scenarios in the safety demonstration of automated road transport systems 1 (STRA), authorized under certain conditions in France by decree 2021-873 of June 29 2021, even including scenarios by digital simulation 2 , (ii) taking into account degraded meteorological conditions among the different layers (infrastructure, objects on the road, maneuvers, etc.) making it possible to describe a scenario (French ADScene- MOSAR, German PEGASUS, Dutch StreetWise, Israeli CDV, etc.). To ensure a successful deployment of automated mobility, both safe and secure, the ATEC ITS France roadmap 3 places particular emphasis on connectivity between vehicles and infrastructure, joining here the community position 4 , based on digital maps shared data incorporating, among other things, meteorological characterizations of the environment to ensure optimized and safest possible management. Cerema's STI research team, relying on its PAVIN Brouillard Pluie platform, develops digital simulators of perceptual sensors (camera, lidar) under foggy conditions in particular. We propose in this communication an evaluation of different models used in current simulators and discuss in particular their realism which is a major issue when simulation becomes a tool for evaluating the safety of automated vehicles.
Ambition française et européenne, le développement de la mobilité automatisée est au coeur de nombreuses feuilles de route d'associations professionnelles du secteur de la mobilité ou des institutions porteuses des politiques publiques de développement économique et sociétal. Ces réflexions et plans d'action soulignent notamment l'approche (i) par scénarios de conduite dans la démonstration de sécurité des systèmes de transport routier automatisés 1 (STRA), autorisés sous certaines conditions en France par le décret 2021-873 du 29 juin 2021, incluant même des scénarios par simulation numérique 2 , (ii) avec la prise en compte des conditions météorologiques dégradées parmi les différentes couches (infrastructure, objets sur la route, manoeuvres, etc.) permettant de décrire un scénario (projets français ADScene-MOSAR, allemand PEGASUS, hollandais StreetWise, israélien CDV, etc.). Pour assurer un déploiement réussi de la mobilité automatisée, à la fois sûr et sécuritaire, la feuille de route 3 de ATEC ITS France porte un accent particulier à la connectivité entre véhicules et infrastructure, rejoignant ici la position communautaire 4 , reposant sur des cartes digitales partagées incorporant entre autres les caractérisations météorologiques de l'environnement pour assurer une gestion optimisée et la plus sûre possible. L'équipe de recherche STI du Cerema, en s'appuyant sur sa plateforme PAVIN Brouillard Pluie, développe des simulateurs numériques de capteurs perceptifs (caméra, lidar) sous conditions de brouillard notamment. Nous proposons dans cette communication une évaluation de différentes modélisations retenues dans les simulateurs actuels et discutons notamment leur réalisme qui un enjeu majeur lorsque la simulation devient un outil d'évaluation de la sécurité du véhicule automatisé.
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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