Robot (1) outil, tel qu’un robot (1) de manipulation d’objets, comprenant une base (2) et une plateforme (3), la plateforme (3) étant destinée à porter un outil (160), tel qu’un outil de manipulation d’objets, le robot (1) comprenant au moins trois bras (4, 5) reliant la base (2) à la plateforme (3), de manière à permettre trois degrés de liberté en translation de la plateforme (3) par rapport à la base (2), le robot (1) outil étant caractérisé en ce qu’au moins un des trois bras (4, 5) est un bras (5) rotateur, permettant d’obtenir un mouvement de rotation de l’outil (160) autour d’un axe de travail de la plateforme (3). Figure pour l’abrégé : figure 10