Ce papier rapporte une expérience d'application d'intelligence artificielle dans le domaine bio-médical. Cette expérience de contrôle d'effecteur est originale car, considérant les caractéristiques de l'application, les approches mathématiques classiques de contrôle ne sont pas applicables et il faut recourir à des techniques de neuro-contrôle où le contrôleur est appris à partir d'exemples. L'application bio-médicale correspond au contrôle de prothèses pour des personnes amputées du bras. La technique de neuro-contrôle correspond à apprendre successivement un modèle direct puis un modèle inverse avec une approche originale d'apprentissage joint. Les données sont acquises et préparées à partir d'une application de réalité virtuelle. Les phases d'entrainement et de test des réseaux montrent un émulateur (modèle direct) de qualité suffisante pour permettre au controleur (modèle inverse) de montrer une erreur inférieure à 0.1%. Ceci reste à valider chez des sujets équipés de prothèse.