Geometrical modelling of a Cable-Driven Parallel Robot Winch - Archive ouverte HAL Access content directly
Conference Papers Year : 2022

Geometrical modelling of a Cable-Driven Parallel Robot Winch

Abstract

Les robots parallèles à câbles utilisent des câbles pour déplacer et orienter une plateforme mobile dans l'espace de travail du robot. Les câbles sont guidés depuis les actionneurs jusqu'à la plateforme mobile au travers de poulies. Les actionneurs les plus répandus consistent en des enrouleurs motorisés qui permettent de contrôler l'enroulement ou le déroulement des câbles et ainsi contrôler la situation de la plateforme mobile. La géométrie et la position relative des enrouleurs par rapport aux poulies ont une influence sur la modélisation géométrique du robot. Ce papier présente la modélisation avancée d'un enrouleur et son influence sur l'erreur commise en terme de longueur de câble déroulée.
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220422_CFM2022_PAPER_METILLON_CHARRON_SUBRIN_CARO_fv.pdf (1.19 Mo) Télécharger le fichier
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Dates and versions

hal-03758222 , version 1 (23-08-2022)
hal-03758222 , version 2 (24-08-2022)

Identifiers

  • HAL Id : hal-03758222 , version 2

Cite

Marceau Métillon, Camilo Charron, Kévin Subrin, Stéphane Caro. Geometrical modelling of a Cable-Driven Parallel Robot Winch. 25ème Congrès Français de Mécanique Nantes, Aug 2022, Nantes, France. ⟨hal-03758222v2⟩
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